东南大学甘亚辉博士来我院做学术交流

10月15日，应我院数字制造装备与技术国家重点实验室陶波教授的邀请，东南大学甘亚辉博士来我校进行学术交流访问，并为师生带来了一场题为“协作让机器人更强大”的学术报告。会议由陶波主持，我院多名博士后和研究生参加。

甘亚辉主要就多机协作、人机协作等方面的研究工作做了详细介绍。在多机协作方面，他强调协作的本质是“约束”，通过建立协作机器人之间的运动学约束关系，以及考虑“机器人-工件-机器人”之间相互作用力的双阻抗控制机制有效实现多机器人的协调运动，以此解决了多机器人协同焊接应用中的技术难题；在人机协作方面，通过机器人动力学参数辨识建立机器人关节电流与外力间的映射关系，实现了无传感条件下外力的准确估计与快速响应，可有效促进人机共融技术的发展。

报告结束后，在场师生对机器人协作技术、方法和应用等方面进行了深入交流，并期待双方进行持续联系，开展合作研究。