李祥飞

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李祥飞助理研究员

电　　话

邮　　箱lixiangfei@hust.edu.cn

办公地点先进制造大楼东楼E411

个人主页http://faculty.hust.edu.cn/lixiangfei/zh_CN/index.htm

个人简介

       李祥飞（Li Xiangfei, Assistant Research Fellow），男，云南曲靖人，1990年生，华中科技大学机械科学与工程学院助理研究员，2012年从吉林大学机械工程及自动化专业获得学士学位，2020年从华中科技大学机械电子工程专业获得博士学位，2020年至2023年在华中科技大学机械科学与工程学院从事博士后研究工作，主要研究方向是机器人灵巧协同装配。主持国基金青年项目、中国博士后基金面上、湖北省创新研究岗位等项目4项，作为骨干参与国基金重大项目课题、重点研发计划课题、航天八院/五院、商飞等项目6项。目前在IJMTM、IEEE TASE、RCIM等国际期刊上发表SCI论文13篇，在IROS、CASE、AIM、机械工程学报等国际会议和中文期刊上发表EI论文11篇，授权国家发明专利9项（参与转让2次）。获得2022年机械工业技术发明特等奖（26/30）、2021年全国创新创业优秀博士后、2021年全国博士后创新创业大赛国赛铜奖、2018年IEEE ICARM最佳学生论文、2017年博士研究生国家奖学金等荣誉奖励。

研究方向

机器人灵巧协同装配中的视觉伺服、技能迁移与协同顺应。

开设课程

科研项目

[1] 国家自然科学基金青年项目，大型构件移载装配精准视觉伺服定位调姿，52205521，2023/01–2025/12，30万，在研，主持
[2] 华中科技大学无锡研究院项目，复杂零件机器人装配在线编程软件开发，2023/03–2023/12，20万，在研，主持
[3] 国家重点研发计划课题，工业机器人离线编程与免示教部署技术研究，2022/11-2025/10，135万，在研，子任务负责人
[4] 国家自然科学基金重大项目课题，52090054，热塑性复合材料大型构件机器人小余量去除机理与高精度装配，2021/01-2025/12，440.9万，在研，参与（排名4）
[5] 中国航天科技八〇五所研究项目，基于盲搜索的空间机器人精准装配方法及验证，2022/10–2023/10，40万，在研，参与（排名2）
[6] 中国博士后科学基金二等资助，基于变形调控和阻抗适应的可变形线性物体机器人装配，2021M701307，2021/08–2023/08，8万，结题，主持
[7] 湖北省博士后创新研究岗位，视/力觉引导的大型构件装配多机器人寻位调姿与协同顺应控制，2021/06–2023/06，6万，结题，主持

论文专著与专利

[1] Li Xiangfei, Zhao Huan*, Zhao Xin and Ding Han. Dual sliding mode contouring control with high accuracy contour error estimation for five-axis CNC machine tools. International Journal of Machine Tools and Manufacture, 2016, 108: 74-82.

[2] Li Xiangfei, Zhao Huan* and Ding Han. Logarithmic observation of feature depth for image-based visual servoing. IEEE Transactions on Automation Science and Engineering. 2022, 19(4): 3549-3560.

[3] Li Xiangfei, Zhao Huan*, He Xianming, Ding Han. A novel cartesian trajectory planning method by using triple NURBS curves for industrial robots. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2023, 83: 102576.

[4] Li Xiangfei, Zhao Huan*, Zhao Xin and Ding Han. Contouring compensation control based on high accuracy contour error estimation for multi-axis motion systems. International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 2017, 93(5-8): 2263-2273.

[5] Li Xiangfei, Zhao Huan*, Zhao Xin and Ding Han. Interpolation-based contour error estimation and component-based contouring control for five-axis CNC machine tools. Science China Technological Sciences, 2018, 61(11): 1666-1678.

[6] Li Xiangfei, Huang Tao, Zhao Huan, Zhang Xiaoming, Yan Sijie, Dai Xing and Ding Han. A review of recent advances in machining techniques of complex surfaces. Science China Technological Sciences, 2022, 65(9): 1915-1939.

[7] Li Xiangfei, Luo Laizhen, Zhao Huan*, Ge Dongsheng, Ding Han. A New Inverse Kinematics Solution Method with Redundancy Parameters Optimization for Dual Mobile Manipulators. Journal of Intelligent & Robotic Systems, 2023, 108(3): 37.

[8] Zhao Huan, Yu Xi, Li Xiangfei* and Ding Han. Weighted sum of vector norms based contouring control method for five-axis CNC machine tools. Precision Engineering, 2019, 60: 93-103.

[9] Zhao Huan*, Li Xiangfei, Ge Kedi and Ding Han. A contour error definition, estimation approach and control structure for six-dimentional robotic machining tasks. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2022, 73: 102235.

[10] Zhao Xin, Zhao Huan*, Li Xiangfei and Ding Han. Path smoothing for five-axis machine tools using dual quaternion approximation with dominant points. International Journal of Precision Engineering and Manufacturing, 2017, 5: 711-720.

[11] Liang Xiuquan, Zhao Huan*, Li Xiangfei and Ding Han. Force tracking impedance control with unknown environment via an iterative learning algorithm. Science China Information Sciences, 2019, 62(5): 050215.

[12] Zhao Xin, Zhao Huan*, Wan Shaohua, Li Xiangfei and Ding Han. An analytical decoupled corner smoothing method for five-axis linear tool paths. IEEE Access, 2019, 7: 22763-22772.

[13] Li Xiangfei, Zhao Huan* and Ding Han. Real-Time Feature depth estimation for image-based visual servoing. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2018: 7314-7320.

[14] Li Xiangfei, Zhao Huan*, Liu Dong, Yin Yecan and Ding Han. A New Error Model Based on Adjustable Exponential Basis for Image-Based Visual Servoing. IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE). 2022: 928-933.

[15] Li Xiangfei, Zhao Huan* and Ding Han. Kullback-Leibler divergence-based visual servoing. IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2021: 720-726.

[16] Li Xiangfei, Zhao Huan* and Ding Han. A Novel Force Oscillations Reduction Method Based on Nonlinear Tracking Differentiator for Robot Contact Operations. IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ICARM), 2021: 329-334.

[17] Li Xiangfei, Zhao Huan*, Yang Jixiang and Ding Han. A high accuracy on-line contour error estimation method of five-axis machine tools. International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), 2015: 565-576.

[18] 李祥飞, 赵欢*, 赵鑫, 丁汉. 面向伺服动态特性匹配的轮廓误差补偿控制研究. 机械工程学报, 2017, 53(1): 150-156.

荣誉获奖

[1] 机械工业科学技术奖技术发明特等奖（26/30），2022年
[2] 全国创新创业优秀博士后，2021年
[3] 全国博士后创新创业大赛全国总决赛铜奖（1/8），2021年
[4] “互联网+”大学生创新创业大赛国赛银奖和省赛金奖（1/15），2021年
[5] IEEE ICARM最佳学生论文奖（3/4），2018年
[6] 博士研究生国家奖学金，2017年
[7] 华中科技大学年度“三好研究生”荣誉称号，2017年

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