李益群

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李益群副教授

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个人简介

       李益群（Li Yiqun，Associate Professor），毕业于哈尔滨工业大学，获理学学士、硕士和博士学位。2014年-2015年在美国加州大学圣地亚哥分校联合培养。2017年底进入华中科技大学博士后流动站，并入选国家博士后创新人才支持计划项目。2020年6月加入华中科技大学机械科学与工程学院智能制造装备与技术全国重点实验室开展教学和科研工作。近年来，主持和参与国家、省部级基金项目和企业技术开发项目10余项。主要研究AI赋能的自主移动机器人相关理论与技术（传感器融合感知、无碰路径规划与轨迹优化、状态估计、非线性控制、强化学习等）以及高性能计算理论与技术。在机器人和计算数学领域国际学术期刊IEEE Rob. Autom. Lett.、Robot Cim-Int Manuf、J Comput Phys、Commun Nonlinear Sci Numer Simul、J Comput Appl Math等上发表SCI论文20余篇，合著机器人领域国家级优秀教材一部。ICRA/IROS、IEEE TIV、ASME JMR、AST、IJIRA等会议和期刊审稿人。

研究方向

自主移动机器人（足式、轮式、飞行等）
人工智能与高性能计算
电子制造装备与技术

开设课程

本科生课程：《机器人学》《智能移动机器人技术》《机器人学的几何基础》
研究生课程：《机器人学》《机器人操作系统》

科研项目

[1] 国家自然科学基金青年项目，51905185，轮腿混合式机器人力学变分原理与协调运动控制，项目负责人
[2] 国家人力资源和社会保障部，中国博士后创新人才支持计划，BX20180109, 交叉路径场景下非完整移动机器人协调运动规划，项目负责人
[3] 中国博士后科学基金面上资助项目，2019M652626，复杂非结构化环境自主移动机器人协同避碰与轨迹优化，项目负责人
[4] 湖北省人力资源和社会保障厅，湖北省博士后科技活动项目，G39，智能工厂多移动机器人协同轨迹优化算法研究，项目负责人
[5] 华中科技大学自主创新研究基金，自主移动机器人多模态感知与跨域融合理论，项目负责人
[6] 企业技术开发项目，卷曲工艺与设备研究及深化应用，项目负责人
[7] 国家自然科学基金联合基金项目，U22A20208，新型显示器件喷墨打印中缺陷形成机理与在线检测，在研，子任务负责人
[8] 武汉市科学技术局，科技重大专项，2023010302020706，智能网联汽车基础软件关键技术及应用，在研，子任务负责人
[9] 国家自然科学基金重大项目，62293514，复杂制造任务下集群机器人协同作业与自主控制，项目骨干
[10] 国家自然科学基金面上项目，52272416，低速混合交通动态博弈场景中的自动驾驶汽车规划控制，项目骨干

论文专著与专利

代表性著作与论文：
[1] 熊有伦、李文龙、陈文斌、杨华、丁烨、赵欢、李益群, 杨吉祥.《机器人学：建模、控制与视觉》（第二版）. 华中科技大学出版社，2021.

[2] Yiqun Li, Jiahui Gao, Wei Chen*, Yu Zhou, Zhouping Yin. Simulation and Trajectory Optimization of Articulated Robots via Spectral Variational Integrators, Communications in Nonlinear Science and Numerical Simulation, Vol. 131, 107877, 2024.

[3] Yiqun Li, Jiahui Gao, Kai Chen, Wei Chen, Zhouping Yin*. Safe Trajectory Generation for Wheel-leg Hybrid Mechanism Using Discrete Mechanics and Optimal Control,  Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME, Vol. 16, 061014, 2024.

[4] Yiqun Li, Wei Chen*, Guozhen Wang, Lin Wang, Zhouping Yin. Large-Strain Vibrations of Axially Stretched Hyperelastic Rods, International Journal of Structural Stability and Dynamics, 2450165, 2024.

[5] Huan Zhou, Feng Xue, Yucong Li, Shi Gong, Yiqun Li, Yu Zhou*. Exploiting Low-Level Representations for Ultra-Fast Road Segmentation, doi: 10.1109/TITS.2024.3359242, 2024.

[6] Jiacong Xiong, Jiankui Chen*, Yixing Wang, Zhouping Yin, Yiqun Li. Planning Method of Droplet Fusion Scheduling Based on Mixed-Integer Programming, SCIENCE CHINA Technological Sciences, Vol. 67(1), 157-171, 2024.

[7] Yiqun Li, Shaoqiang Liang, Jiahui Gao, Zong Chen, Siyuan Qiao, Zhouping Yin*. Trajectory Optimization for the Nonholonomic Space Rover in Cluttered Environments Using Safe Convex Corridors, Aerospace, Vol. 10, 705, 2023.

[8] Xiao Yue, Jiankui Chen*, Yiqun Li, Xin Li, Hong Zhu, Zhouping Yin. Intelligent Control System for Droplet Volume in Inkjet Printing Based on Stochastic State Transition Soft Actor-Critic DRL Algorithm, Journal of Manufacturing System, Vol. 68, 455-464, 2023.

[9] Wei Chen, Guozhen Wang, Yiqun Li, Lin Wang, Zhouping Yin. The Quaternion Beam Model for Hard-Magnetic Flexible Cantilevers, Applied Mathematics and Mechanics, Vol. 44, 787-808, 2023.

[10] Shenglei Shi, Jiankui Chen*, Yiqun Li, Hybrid Safety Certificate for Fast Collision Checking in Sampling-Based Motion Planning, IEEE Robotics and Automation Letters, Vol. 8(1), 113-120, 2023.

[11] Yixin Wang, Jiankui Chen*, Zhouping Yin, Yiqun Li, A High-Adaptability Nozzle-Array Printing System Based on a Set Covering Printing Planning Model for Printed Display Manufacturing, Scientific Reports, Vol. 13, 156, 2023.

[12] Yiqun Li, Zong Chen, Tao Wang*, Xiangrui Zeng, Zhouping Yin. Apollo: Adaptive Polar Lattice-Based Local Obstacle Avoidance and Motion Planning for Automated Vehicles, Sensors, Vol. 23(4), 1813, 2022.

[13] Xiao Yue, Jiankui Chen*, Yiqun Li, Rong Zou, Zhihao Sun, Xiaochuan Cao, Song Zhang. Path Tracking Control of Skid-steered Mobile Robot on the Slope Based on Fuzzy System and Model Predictive Control, International Journal of Control, Automation and Systems, Vol. 20, 1365-1376, 2022.

[14] Shi Gong, Huan Zhou, Feng Xue, Cong Fang, Yiqun Li, Yu Zhou*. FastRoadSeg: Fast Monocular Road Segmentation Network, IEEE Transaction on Intelligent Transportation Systems, Vol. 23(11), 21505-21514, 2022.

[15] Yiwei Jin, Jiankui Chen*, Zhouping Yin, Yiqun Li, Mengmeng Huang. Positioning Error Limit for the Last Droplet Deposition into a Microcavity in the Manufacture of Printed OLEDs, Langmuir, Vol. 37(31), 9396-9404, 2021.

[16] Jiankui Chen, Sihui Yang, Yiqun Li*, Yongan Huang, Zhouping Yin. Active Curved Surface Deforming of Flexible Conformal Electronics by Multi-Fingered Actuator, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 64, 101942, 2020.

[17] Jiankui Chen, Jiang Xi, Wei Tang*, Liang Ma, Yiqun Li*, Yongan Huang, Zhouping Yin. Roll-to-Roll Stack and Lamination of Gas Diffusion Layer in Multilayer Structured Membrane Electrode Assembly, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part B: Journal of Engineering Manufacture, Vol. 234, 66-74, 2020.

[18] Yiqun Li*, Boying Wu, Melvin Leok. Construction and Comparison of Multidimensional Spectral Variational Integrators and Spectral Collocation Methods, Applied Numerical Mathematics, Vol. 132, 35- 50, 2018.

[19] Yiqun Li*, Boying Wu, Melvin Leok. Spectral-Collocation Variational Integrators, Journal of Computational Physics, Vol. 332, 83–98, 2017.

[20] Yiqun Li*, Boying Wu, Melvin Leok.  Spectral Variational Integrators for Semi-Discrete Hamiltonian Wave Equations, Journal of Computational and Applied Mathematics, Vol. 325, 56–73, 2017.

专利：
[1] 一种独立转向四驱多足轮腿机器人
[2] 基于MAP及双目VIO建立占据栅格地图的方法及应用
[3] 基于李群谱算法的卫星姿态数值仿真方法
[4] 一种基于多传感器数据与角度特征识别的地图匹配方法
[5] 一种基于直线特征识别的移动机器人定位方法及系统
[6] 一种基于角度特征识别的移动装置位姿定位方法
[7] 一种基于非对称空洞卷积的快速可行域分割方法
[8] 一种智能体路径跟踪控制方法

荣誉获奖

[1] 国家优秀教材建设奖一等奖
[2] 国家博士后创新人才支持计划
[3] 中国图象图形学学会高等教育教学成果奖一等奖
[4] 华中科技大学教学竞赛二等奖
[5] 华中科技大学优秀教师班主任

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