谢远龙

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谢远龙副教授

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个人简介

       谢远龙（Xie Yuanlong, Associate Professor），博士，籍贯江西赣州，硕士生导师，IEEE Senior Member，中国自动化学会机器人专委会委员，中国机械工程学会高级会员，中国人工智能学会会员，国家自然科学基金通讯评审专家。2014年6月获得华中科技大学电气工程及其自动化专业学士学位。2018年12月获得华中科技大学机械电子工程专业博士学位。2017年11月至2018年4月作为访问学者在英国利兹大学进行交流访问。2018年12月至2021年8月在本院国家企业信息化支撑软件工程技术研究中心开展博士后工作。
       主要研究方向包括智能控制、移动机器人、智能制造和自主无人系统等领域。近五年以来，在IEEE SMC, IEEE TFS, IEEE TVT, IEEE TIE, IEEE TIM, IEEE-ASME TMECH, RCIM, IROS, ACC等期刊/会议发表SCI/EI 论文130余篇（其中一作/通讯作者发表SCI论文30余篇，SCIE高被引论文2篇，权威期刊封面论文3篇），合著专著3本，申请/授权发明专利80余项。主持了国家自然科学基金青年项目、博士后科学基金面上项目一等资助、省自然科学基金、粤莞联合基金青年项目、国家重点实验室开放课题等基金项目。担任Sensors、IET CIM等期刊的客座编辑，《机器人》、《机械科学与技术》、《工程科学与技术》、《中国海洋大学学报（自然科学版）》、《南京邮电大学学报(自然科学版)》青年编委，《CJME: AMT》、《国际机械工程》编委，IEEE TRO, IEEE TPE, ISA T, AJC等国际学术期刊审稿人。10余次作为智能机器人与智能控制相关分会场主席，包括IEEE-ASME AIM 2019、IEEE-ASME AIM 2020、IEEE TENCON 2020、IEEE ICIT 2022、CCC 2023、CCDC2024等，受邀组织IEEE亚太区年会“智能机器人”分会场、中国控制大会CCC 2021“智能控制理论及应用”分会场和IEEE ICIEA 2022“智能移动机器人最新进展”分会场”。
       牵头成立了iMobot智能移动机器人创新团队（PI：王书亭教授），入选华中科技大学示范性创新团队，指导本科生、研究生获得了全国性毕业设计大赛、大学生学科竞赛、中国研究生创新实践类大赛、中国国际互联网+创新创业大赛、中美创客大赛等国家级、省部级、校级奖项60余次，多次获评“优秀指导老师”。

研究方向

1.控制理论及应用（分数阶控制、滑模控制、模型预测控制、迭代学习控制等）
2.智能移动机器人关键技术（感知、决策与控制）
3.自主无人系统与异构集群协同（无人车、无人机及无人艇）
4.智能制造工程教育与创新人才培养
5.数字孪生与信息物理系统

开设课程

《科学思维与研究方法》（机械卓越班、机械本硕博班）
《机电传动控制》（机自、测控类专业）
《实验室轮转》（启明学院、未来技术学院本硕博班）
《专业方向课程设计》（机械本硕博班）
《创新项目实践》（机械本硕博班）

科研项目

承担的主要科研课题：
1.国家自然科学基金-青年项目：含时变不确定横漂的异构无人艇控位调姿一体化方法研究，主持
2.中国博士后科学基金面上项目一等资助：四轮全转向重载无轨 AGV 高性能协同控制方法研究，主持
3.省重点研发计划项目：面向多场景的高精度全转向大载荷移动操作一体化机器人开发与应用示范，子课题负责人
4.省重点研发计划项目，基于多源信息融合的无人机森林监测系统研发，子课题负责人
5.省重点研发计划项目：基于智能视觉识别的移动机器人位姿计算系统研究，子课题负责人
6.省重点研发专项：立式五轴车铣复合机床关键技术研发，参与单位负责人
7.省科技发展专项资金项目：全自主植保无人机高效智能飞控系统关键技术研发及产业化，参与单位负责人
8.省自然科学基金面上项目： 高速高频柔性摆臂系统跨尺度宏微协同调控机制研究，主持
9.省自然科学基金-粤莞联合基金青年项目：弱刚性全向移动机械臂耦合时变动力学与抑振顺应控制研究，主持
10.机器人技术与系统全国重点实验室课题：全向移动蛇形机械臂自重构变刚度调控机制，主持
11.省部共建纺织新材料与先进加工技术国家重点实验室课题：人机混杂动态环境下全自主落纱机器人高稳高精运动控制，主持
12.市社会发展科技项目（重点）：面向高柔性作业的全向移动机械臂人机安全协作技术研究，主持
13.之江实验室课题：具有脉冲混杂特性的柔性双臂切换跟踪与多模态抑振控制，参与单位负责人
14.省数字制造装备与技术重点实验室课题：移动加工机器人车臂协同控制方法研究，主持
15.省复杂系统先进控制与智能自动化重点实验室课题：冗余驱动特性下复合型移动机器人多模式容错控制，主持
16.省智能机器人重点实验室课题：动态混杂环境下全向移动机械臂自主切换优化控制，主持
17.中央基础业务经费-华中科技大学创新研究院技术创新基金项目：基于分数阶的柔性摆臂系统运动控制策略研究，主持
18.国家自然科学基金面上项目：飞机蒙皮机器人激光除漆热力耦合机理及精准分层调控方法研究，骨干
19.国家自然科学基金面上项目：基于轴间双向耦合的五轴联动机床几何误差渐近辨识补偿方法研究，骨干
20.国家重点研发计划（青年科学家）：机器人刚柔耦合动力学建模与高精度辨识，骨干

承担的主要教改课题：
1.教育部产学合作协同育人项目：智能制造背景下数字孪生驱动的机电控制类课程改革与实践，主持
2.教育部产学合作协同育人项目：新工科背景下机械工程专业虚实融合实践教学体系改革与实践，主持
3.中国高校产学研创新基金：基于多源信息融合的仓储机器人导航定位系统，主持
4.“卓越工程师自主培养新范式”专项研究课题重点项目：本研贯通助力高层次卓越工程师自主培养，主持
5.校级面上项目：新质生产力背景下机械类专业产教深度融合实习体系构建，主持
6.三全育人专项研究课题：面向制造强国的机械类工科学生课程思政研究与实践，主持
7.院级教改项目：面向智能制造的《机电控制与检测（三）》课程建设与实践，主持
8.教育部产学合作协同育人项目：新质生产力驱动下的机械学科创新创业教育改革研究与实践，参与
9.省级教改项目：面向新工科的工程实践训练教学体系构建与实践，参与
10.“卓越工程师自主培养新范式”专项研究课题：科教融合、产教协同双轮驱动卓越工程师自主培养，参与
11.校级面上项目：面向智能制造创新人才培养的工业互联网实践教学设计和资源建设，参与
12.校级面上项目：面向新工科的双创工作的研究与实践，参与
13.校级面上项目：基于OBE 的新时代工程实践文化素质教育改革探索与实践，参与

论文专著与专利

部分代表性论著（第一作者或通讯作者）：
1.《四舵轮移动机器人运动控制—基本原理及应用》, 1/3, 华中科技大学出版社
2.《交流伺服系统分数阶自适应控制方法》, 2/3, 科学出版社
3.《面向智能制造的移动机器人—感知、决策与控制方法及应用》，2/2，机械工业出版社
4.Asynchronous H ∞ Continuous Stabilization of Mode-Dependent Switched Mobile Robot, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 52(11): 6906-6920, 2022. (IF: 13.451)
5.Practical Adaptive Backstepping Control for Performance and State Constrained Systems of Cable-Driven Manipulators, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 32(9): 5176-5188, 2023. (IF: 12.253)
6.Virtual Reference-Based Fuzzy Noncascade Speed Control for PMSM Systems With Unmatched Disturbances and Current constraints, IEEE Transactions on Fuzzy Systems, 31(12): 4249-4261, 2023. (IF: 12.253)
7.Iterative-learning Error Compensation for Autonomous Parking of a Mobile Manipulator in Dynamic Environment, Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 68: 102077, 2021. (IF: 10.103)
8.Fast finite-time tracking consensus with applications on multiple servo motors, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 70(3): 2993-3002, 2023. (IF: 8.236)
9.Decoupled Fractional Super-Twisting Stabilization of Interconnected Mobile Robot Under Harsh Terrain Conditions, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 69(8): 8178-8189, 2022. (IF: 8.236)
10.Accurate and Efficient Self-Localization of AGV Relying on Trusted Area Information in Dynamic Industrial Scene, IEEE Transactions on Vehicular Technology, 72(6): 7148-7159. (IF: 6.1)
11.Adaptive Abrupt Disturbance Rejection Tracking Control for Wheeled Mobile Robots, IEEE Robotics and Automation Letters, 9(9): 7787-7794, 2024. (IF: 4.6)
12.Coupled Fractional-Order Sliding Mode Control and Obstacle Avoidance of a Four-Wheeled Steerable Mobile Robot, ISA Transactions, 108: 282-294, 2021. (IF: 5.911, 高被引论文)
13.Iterative Data-Driven Fractional Model Reference Control of Industrial Robot for Repetitive Precise Speed Tracking, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 24(3): 1041-1053, 2019. (IF: 5.303)

代表性教改论著（第一作者或通讯作者）：
1.《智能制造工程实践训练》，参编，高等教育出版社
2.《移动机器人数字孪生工程实践》，主编，华中科技大学出版社
3.Reference training system for intelligent manufacturing talent education: Platform construction and curriculum development, Journal of Intelligent Manufacturing, 34: 1125-1164, 2023. (IF: 7.136) 
4.Training for Smart Manufacturing Using Mobile Robot-based Production Lines, Frontiers of Mechanical Engineering, 16: 249270, 2021.  (IF: 4.528)
5.面向新工科的智能制造创新人才培养体系构建与实践. 高等工程教育研究， 5: 26-32, 2022. (CSSCI)
6.面向大工程观培养的智能制造实践教学体系构建, 机械工程学报, 58(18): 319-332, 2022.
7.高水平研究型大学工科课程思政探索. 高等工程教育研究,  2: 19-24, 2023.（CSSCI）
8.教育数字化转型下数字孪生驱动的机械工程专业人才培养, 高等工程教育研究, 6: 47-53, 2023.（CSSCI）
9.以新质设计观为导向的机械设计理论与方法课程改革与实践，高等工程教育研究，2024（CSSCI）
10.重大问题导向下本研贯通赋能卓越工程师培养，高等工程教育研究，2024（CSSCI）

10个代表性发明专利（排1）：
[1]考虑转角约束的Bi-RRT无人艇多艇导航方法及设备, 已授权, 202110215822.1
[2]一种全转向移动机器人的多模式切换控制方法及系统, 已授权, 202010828051.9
[3]基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法, 已授权, 201811523574.1
[4]兼顾轨迹绕障的移动机械臂鲁棒控制方法及系统, 已授权, 202011179989.9
[5]基于势垒函数的移动机器人自适应控制方法及系统, 已授权, 202011179990.1
[6]基于频率数据的交流伺服系统模型辨识方法及控制系统, 已授权, 201811549036.X
[7]考虑数据扰动补偿的交流伺服系统模型辨识方法及设备, 已授权, 201811550131.1
[8]基于多树RRT的无人艇加权迭代路径规划方法及设备, 已授权, 20210230184.3
[9]一种带有底盘误差的移动机械臂路径规划方法, 已授权, 202010191628.X
[10]用于大尺度多站点场景的移动机器人位姿测量方法及系统, 已授权, 202010819986.0

荣誉获奖

1、广东省机械工程科学技术奖、广东省机械工程学会科学技术奖—二等奖（4/10）
2、全国高校黄大年式教师团队成员
3、IEEE TENCON 2020“最佳学生论文奖”
4、IEEE CIS-RAM 2019“最佳论文提名奖”
5、华中科技大学优秀教师班主任
6、华中科技大学本科优秀学士论文指导老师

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